Grupo Senzala blev grundlagt i Rio de Janeiro og har eksisteret i over 60 år. Gruppen er en af de mest berømte capoeira-grupper i verden.
Grupo Senzalas historie begynder i 1963 i Rio de Janeiro. To brødre, Paulo og Rafael Flores, oprindeligt fra Bahia, var flyttet til Rio de Janeiro. De begyndte at studere capoeira, når de i deres skoleferier vendte tilbage og besøgte Salvador, Bahia. Her trænede de med to berømte mestre, Mestre Bimba og Mestre Pastinha.
Capoeira blev en vigtig del af deres liv og snart begyndte de at træne med jævne mellemrum på terrassen i deres lejlighedskompleks i Laranjeiras-kvarteret i byen Rio de Janeiro sammen med en gruppe unge mænd, der senere skulle blive nogle af de mest kendte capoeira-mestre i verden. ”Os Fundadores do Grupo Senzala”. Heriblandt en mand ved navn Marcelo Azevedo Guimarães – i dag kendt som Mestre Peixinho.
I 1967 tilmeldte gruppen sig "Berimbau de Ouro"-turneringen. Til alles overraskelse vandt de turneringen tre år i træk og vandt definitivt trofæet.
Oprindeligt trænede gruppen i henhold til Mestre Bimbas lære, men begyndte gradvist at inkorporere påvirkninger fra universitetsmiljøet i Rio de Janeiro, hvor flere af medlemmerne studerede. Denne mere teoretiske og systematiserede undervisningsstil blev kendt som Senzala-stilen. Gruppen opnåede hurtigt stor anderkendelse og blev den førende capoeira-gruppe i Rio de Janeiro og en af de mest kendte i hele Brasilien.
I de følgende år voksede gruppen i størrelse og påvirkede mange andre capoeira-grupper, som tog denne nye stil til sig. De oprindelige medlemmer af gruppen delte sig i flere afdelinger og begyndte selv at undervise egne elever. Capoeira begyndte at sprede sig til USA og Europa i begyndelsen af firserne.
